Mis vahe on VIO ja VINS vahel?


Vastus 1:

VIO tähistab visuaalset inertsiaalset odomeetriat

VINS tähistab visuaalse inertsiaalse navigatsioonisüsteemi.

VIO on VINS. Peamine erinevus VIO ja teiste SLAM-põhiste VINS-ide vahel on siiski silmuste sulgemine. Odomeetria näeb maailma lõpmatu silmusena, samas kui silmuse sulgemisel saate näha paikade topoloogilisi seoseid. Allolevatel joonistel (Daoud jt 2018) näete silmuse sulgemise jõudu. See ühendab kaks kaarti ühes ja parandab triivi, mis on odomeetriasüsteemides teadaolev probleem.

a. Kaks jada (00 ja 07) KITTI andmestikust kaardistatakse ja liidetakse ühte kaarti

b. TUM RGB-D võrdlusandmekogu kaks kaarti liidetakse sama keskkonna täielikuks kaardiks

Video:

Viide: SLAMM: Visuaalne monokulaarne SLAM pideva kaardistamisega, kasutades mitut kaarti

Inertsiaalsete näpunäidete kasutamine aitab parandada visuaalse kaardi täpsust. Ilma silmuste sulgemist kuhjub triiv, kui kaart (keskkond) suureneb.

Teine joonis, mis näitab odomeetria ja SLAM-süsteemide erinevust, on Cadena jt, 2016

(Cadena, C., Carlone, L., Carrillo, H., Latif, Y., Scaramuzza, D., Neira, J., ... ja Leonard, JJ (2016). Samaaegse mineviku, oleviku ja tuleviku lokaliseerimine ja kaardistamine: jõulise taju vanuse poole. IEEE tehingud robootika alal, 32 (6), 1309-1332.)